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自慰（オナニー）は通常は、性行為といわない。 オーラルセックスも性行為の一つである。 男性（オス）の勃起した性器を女性（メス）の性器に挿入することを性交、セックスと言う （人間以外の動物の場合は交尾と言う）。 性交を行う前に前戯を行う事は一般的である。それは感情的、 肉体的に性的興奮を引き起こす事を目的とする。また、精神的な融和を促す。 前戯を行わず性交を行うことはしばしば女性に苦痛を与える。 女性は性的興奮を感ずると意思によらず膣部より愛液を分泌し、 女性器は湿潤となる（愛液）。そのことで膣部の摩擦係数が減少しペニスの 挿入を受容する準備となる。
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